1.7.6低速穩(wěn)定性能與爬行現(xiàn)象
液壓馬達(dá)的低速穩(wěn)定性通常用最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速衡量。
(1)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率 最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是指排除外界輸入馬達(dá)的脈動(dòng)因素后，在額定負(fù)載下，液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率不超過(guò)允許值的最低轉(zhuǎn)速。
轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率δn(%)為轉(zhuǎn)速的變化幅度±△n與平均轉(zhuǎn)速nav的比值，即
δn=±△n/nav (1-37)
對(duì)于各種不同使用場(chǎng)合的液壓馬達(dá)，轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率的要求各不相同。但一般將額定負(fù)載下角速度脈動(dòng)率小于±1O%的轉(zhuǎn)速定為該液壓馬達(dá)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。工程實(shí)際中，常將肉眼觀察到的液壓馬達(dá)出現(xiàn)爬行現(xiàn)象（抖動(dòng)或時(shí)轉(zhuǎn)時(shí)停）前的最低轉(zhuǎn)速作為該馬達(dá)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。
(2)爬行現(xiàn)象及其危害 當(dāng)液壓馬達(dá)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，在轉(zhuǎn)速降低的過(guò)程中，相對(duì)運(yùn)動(dòng)零件間油膜逐漸變薄并出現(xiàn)金屬間的接觸，摩擦因數(shù)逐漸增大且不穩(wěn)定，出現(xiàn)了從低轉(zhuǎn)速到靜止不動(dòng)的不穩(wěn)定的交替過(guò)程（抖動(dòng)或時(shí)轉(zhuǎn)時(shí)停），即爬行現(xiàn)象。滑動(dòng)面的材料和工藝質(zhì)量、結(jié)構(gòu)形式及油液的黏度等將對(duì)這種不穩(wěn)定現(xiàn)象的出現(xiàn)起重要作用。
引起液壓馬達(dá)低速爬行的原因有：泄漏量大小不穩(wěn)定；液壓馬達(dá)理論轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)性；摩擦力的大小不穩(wěn)定等。液壓馬達(dá)各摩擦副處的內(nèi)、外泄漏在每一瞬間都不相同，泄漏量的大小與馬達(dá)結(jié)構(gòu)形式、摩擦副處的間隙大小、工作壓差、液體黏度等因素有關(guān)。隨輸入液壓馬達(dá)流量的減小，泄漏流量的脈動(dòng)對(duì)馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速脈動(dòng)的影響逐漸增大，即隨馬達(dá)轉(zhuǎn)速降低至低速狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率迅速增大，馬達(dá)出現(xiàn)轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定的爬行。
圖A所示為液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率曲線，可見(jiàn)當(dāng)轉(zhuǎn)速小于3r/min時(shí)，轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率迅速增大，故可確定該馬達(dá)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速為3 r/min。
液壓馬達(dá)帶負(fù)載在低于最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速下工作時(shí)，摩擦力增大且不穩(wěn)定，系統(tǒng)壓力出現(xiàn)波動(dòng)，這時(shí)液壓馬達(dá)傳力零件的滑動(dòng)面容易損傷，降低馬達(dá)壽命，并直接影響主機(jī)的工作品質(zhì)，所以通常不允許液壓馬達(dá)較長(zhǎng)時(shí)間在爬行狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)。
(3)不同類型液壓馬達(dá)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速范圍從工程實(shí)際角度，為了擴(kuò)大馬達(dá)的變速范圍，一般希望液壓馬達(dá)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速越小越好。
對(duì)于不同結(jié)構(gòu)的液壓馬達(dá)，其最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速大致范圍：齒輪馬達(dá)一般為200～300r/min，個(gè)別可為50～150r/min；高速葉片馬達(dá)約為50～lOOr/min；低速大轉(zhuǎn)矩葉片馬達(dá)約為5r/min；多作用內(nèi)曲線馬達(dá)可達(dá)0.l～lr/min；曲軸連桿式馬達(dá)約為2～3r/min；靜壓平衡馬達(dá)約為2～3r/min；軸向柱塞式馬達(dá)約為30～50r/min，有的可達(dá)1.2～5r/min，個(gè)別可達(dá)0. 5～1. 5r/min。
在液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，為了降低最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速，應(yīng)精心考慮。例如，通過(guò)采用液壓馬達(dá)低速控制系統(tǒng)，可使采用這種系統(tǒng)的內(nèi)曲線馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速降低到0. Olr/min。
1.7.7振動(dòng)、噪聲及其控制
液壓馬達(dá)也是液壓系統(tǒng)的主要噪聲源。振動(dòng)與噪聲也是衡量液壓馬達(dá)性能優(yōu)劣的重要指標(biāo)。與液壓泵類似，液壓馬達(dá)的噪聲主要有機(jī)械噪聲和流體噪聲兩類。
我國(guó)關(guān)于液壓馬達(dá)的噪聲允許值，在JB/T 8728-1998《低速大扭矩液壓馬達(dá)》中進(jìn)行了規(guī)定：例如在額定工況下，排量>0. 16～0. 56L/r內(nèi)曲線徑向柱塞液壓馬達(dá)的噪聲值應(yīng)≤82 dB (A);排量>1.25～280L/r的雙斜盤軸向柱塞液壓馬達(dá)的噪聲值應(yīng)≤80dB (A)。
從選擇、使用與維護(hù)角度，控制液壓馬達(dá)的振動(dòng)與噪聲的主要途徑如下：優(yōu)先選用低噪聲液壓馬達(dá)；設(shè)法提高液壓馬達(dá)及其連接件的加工、安裝精度，以減小機(jī)械振動(dòng)及其噪聲；使高低壓油液切換過(guò)程盡可能緩和，避免突然的液壓沖擊；合理配置系統(tǒng)管道，如盡量使用直徑較大的配管，以降低油液在管道中的流速，避免急劇的局部阻力，降低液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)等；將馬達(dá)的泄漏油口置于殼體上端，使轉(zhuǎn)動(dòng)部分浸在液體中，以增大抗振阻尼，減小馬達(dá)振動(dòng)及噪聲。